江戸時代の徳川家光の治世時、柳生但馬守宗矩の進言を受け、家光はそれまで戦のために在った街道を庶民の道に換えようと決め、宗矩に東海道を巡検するよう命じた。宗矩はその役目を三男柳生又十郎宗冬に任せ、又十郎は花形六左衛門・青戸金兵衛を従者にして、江戸を出立した。長男柳生十兵衛三厳はお紋と阿里助を引き連れ、又十郎らを影ながら助けていく。彼らは訪れた東海道五十三次の宿場町でいろいろな人々に出会い、様々な事件を解決し、京を目指し旅していく。